はじめに 近年、ロボットの認識に関する研究開発において、ポイントクラウド (点群)の活用が活発化しています。ポイントクラウドとは、計測対象の三次元構造を点の集合で表現したものです。これをリアルタイムに取得する方法として、距離画像カメラや3次元Lidarなどが広く用いられてい...